#include <gnav.h>
Public 型 | |
| typedef RTC::CorbaConsumer < RGIS::RTComp::MapService > | MapService_t |
| MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型 | |
| typedef RTC::CorbaConsumer < RGIS::RTComp::RouteService > | RouteService_t |
| RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型 | |
Public メソッド | |
| GNav (MapService_t &ms, RouteService_t &rs) | |
| constructor. | |
| virtual | ~GNav () |
| destructor. | |
| void | initialize () |
| 初期状態に復帰 | |
| void | readConfigFrom (const ConfigData &cd) |
| 設定の読み込み. | |
| bool | setDestination (const RGIS::PntC &dest, std::queue< std::string > &resultq) |
| 目的地を設定する. | |
| bool | setCurrentPos (const CurPos &curpos, std::queue< std::string > &resultq) |
| 現在位置を設定する. | |
| bool | processXml (const std::string &xml, std::queue< std::string > &resultq) |
| 入力されたXMLを処理し,適切なコマンドを起動する。 | |
| bool | getDestination (RGIS::PntC &dest) const |
| 目的地が設定されていれば,それを返す。 | |
| bool | getCurrentPos (CurPos &curpos) const |
| 現在地が設定されていれば,それを返す. | |
| template<class Serializable> | |
| bool | writeWithHeader (const Serializable &s, const string &tag, ostream &os) |
Private メソッド | |
| template<class Serializable> | |
| bool | writeWithHeader (const Serializable &s, const std::string &tag, std::ostream &os) |
| オブジェクトを適切なヘッダとともにストリームに書き込む. | |
| bool | cmd_setDestination (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr) |
| 目的地の設定。processXmlからコールされる. | |
| bool | cmd_setCurrentPos (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr) |
| 現在位置の設定。processXmlからコールされる. | |
| bool | cmd_saveGridMap (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr) |
| 確率グリッドマップの保存。processXmlからコールされる. | |
| bool | cmd_commandString (std::istream &is, std::queue< std::string > &resultq, const baseRTC::Header &ihdr) |
| 文字列コマンドの処理。processXmlからコールされる. | |
Private 変数 | |
| boost::shared_ptr< ServiceIF > | sif_ |
| ServiceIF へのスマートポインタ | |
| std::string | id_ |
| 出力Headerのidフィールドに対応する文字列 | |
Static Private 変数 | |
| static const char | TAG_SHORTEST_PATH [] = "ShortestPath" |
| static const char | NAME [] = "GlobalNavigationRTC" |
| 出力Headerのnameフィールドに対応する文字列 | |
大経路計画のサービスを行う。GlobalNavigationRTC に対してサービスの インターフェースを提供する。ServiceIF のインスタンスを所有し,実際 のRGISとの通信は ServiceIF のインスタンスが行う。 GNav はXMLを処理し,ServiceIFのコマンドを起動する。
| RTC::CorbaConsumer< RGIS::RTComp::MapService > GNav::MapService_t |
MapService_t RGISのMapServiceオブジェクトを表す型
| RTC::CorbaConsumer< RGIS::RTComp::RouteService > GNav::RouteService_t |
RouteService_t RGISのRouteServiceオブジェクトを表す型
| GNav::GNav | ( | MapService_t & | ms, | |
| RouteService_t & | rs | |||
| ) |
constructor.
| [in] | ms | MapServicePortへの参照 |
| [in] | rs | RouteServicePortへの参照 |
| virtual GNav::~GNav | ( | ) | [inline, virtual] |
destructor.
何もしない。念のためpublic virtualとして宣言のみしておく
| void GNav::initialize | ( | ) |
初期状態に復帰
| void GNav::readConfigFrom | ( | const ConfigData & | cd | ) |
設定の読み込み.
| [in] | cd | 設定をここから読む |
| bool GNav::setDestination | ( | const RGIS::PntC & | dest, | |
| std::queue< std::string > & | resultq | |||
| ) |
目的地を設定する.
| [in] | dest | 設定する目的地 |
| [out] | resultq | XML出力の結果が格納される。ここではPotentialGrid |
| bool GNav::setCurrentPos | ( | const CurPos & | curpos, | |
| std::queue< std::string > & | resultq | |||
| ) |
現在位置を設定する.
| [in] | curpos | 設定する目的地 |
| [out] | resultq | XML出力の結果が格納される。ここではPath |
| bool GNav::processXml | ( | const std::string & | xml, | |
| std::queue< std::string > & | resultq | |||
| ) |
入力されたXMLを処理し,適切なコマンドを起動する。
| [in] | xml文字列。(シリアライズされたオブジェクト) | |
| [out] | resultq | XML出力の結果が格納される。 |
| bool GNav::getDestination | ( | RGIS::PntC & | dest | ) | const |
目的地が設定されていれば,それを返す。
| [out] | dest | 目的地があればここに格納される |
| bool GNav::getCurrentPos | ( | CurPos & | curpos | ) | const |
現在地が設定されていれば,それを返す.
| [out] | curpos | 現在地があればここに格納される |
| bool GNav::writeWithHeader | ( | const Serializable & | s, | |
| const std::string & | tag, | |||
| std::ostream & | os | |||
| ) | [inline, private] |
オブジェクトを適切なヘッダとともにストリームに書き込む.
| Serializable | シリアライズ可能クラス |
| [in] | s | シリアライズしたいオブジェクト |
| [in] | tag | ヘッダ中のtagフィールド |
| [in] | os | 書込み先ストリーム |
| bool GNav::cmd_setDestination | ( | std::istream & | is, | |
| std::queue< std::string > & | resultq, | |||
| const baseRTC::Header & | ihdr | |||
| ) | [private] |
目的地の設定。processXmlからコールされる.
| [in] | is | 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする |
| [out] | resultq | 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue |
| [in] | ihdr | RTCヘッダ |
| bool GNav::cmd_setCurrentPos | ( | std::istream & | is, | |
| std::queue< std::string > & | resultq, | |||
| const baseRTC::Header & | ihdr | |||
| ) | [private] |
現在位置の設定。processXmlからコールされる.
| [in] | is | 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする |
| [out] | resultq | 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue |
| [in] | ihdr | RTCヘッダ |
| bool GNav::cmd_saveGridMap | ( | std::istream & | is, | |
| std::queue< std::string > & | resultq, | |||
| const baseRTC::Header & | ihdr | |||
| ) | [private] |
確率グリッドマップの保存。processXmlからコールされる.
| [in] | is | 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする |
| [out] | resultq | 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue |
| [in] | ihdr | RTCヘッダ |
| bool GNav::cmd_commandString | ( | std::istream & | is, | |
| std::queue< std::string > & | resultq, | |||
| const baseRTC::Header & | ihdr | |||
| ) | [private] |
文字列コマンドの処理。processXmlからコールされる.
| [in] | is | 入力のオブジェクトをここからデシリアライズする |
| [out] | resultq | 結果のオブジェクトをシリアライズして書くqueue |
| [in] | ihdr | RTCヘッダ |
| bool GNav::writeWithHeader | ( | const Serializable & | s, | |
| const string & | tag, | |||
| ostream & | os | |||
| ) | [inline] |
const char GNav::TAG_SHORTEST_PATH = "ShortestPath" [static, private] |
const char GNav::NAME = "GlobalNavigationRTC" [static, private] |
出力Headerのnameフィールドに対応する文字列
boost::shared_ptr<ServiceIF> GNav::sif_ [private] |
ServiceIF へのスマートポインタ
std::string GNav::id_ [private] |
出力Headerのidフィールドに対応する文字列
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